视觉定位：定位探伤标记 ；光学检测：扫描、分类缺陷；滑行速度：1 m/s；修磨质量：修磨Ra12.5->抛磨Ra3.2；修磨节拍：3分钟4根（假定每根钢管10处缺陷） ；磨料规格：100mm金刚石钎焊砂轮片+百叶抛磨轮；磨料寿命：修磨1000根钢管 ；抛磨50根钢管；（每根钢管10处缺陷）电力消耗：≤0.05kWh每根钢管。
